Natural do Rio de Janeiro, Dom Pedro nasceu em 16 de junho de 1964. Iniciou sua formação eclesiástica como bacharel em Filosofia pela Faculdade Eclesiástica de Filosofia João Paulo II (1984–1985). De 1987 a 1990, cursou Filosofia na Universidade Estadual do Rio de Janeiro (UERJ) e, entre 1986 e 1990, Teologia na Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro (PUC-Rio). Posteriormente, aprofundou seus estudos em Roma, onde obteve o Mestrado em Teologia Fundamental pela Pontifícia Universidade Gregoriana (1996) e o Doutorado em Filosofia pela Pontifícia Universidade Santa Cruz (1997).

Foi ordenado presbítero em 4 de agosto de 1990. No mesmo ano, iniciou seu ministério como vigário paroquial da Paróquia Cristo Operário e Santo Cura d’Ars. Em 1991, assumiu como pároco da Paróquia São Francisco de Assis. Entre 1991 e 1993, atuou como Diretor dos Estudantes no Seminário São José. Em 1998, assumiu a Paróquia Santa Teresa de Jesus e, a partir de 2003, tornou-se pároco da Paróquia Santa Rita de Cássia, no centro histórico do Rio de Janeiro.

Além da missão pastoral, dedicou-se à formação teológica e filosófica de novos presbíteros e leigos. Foi professor de Filosofia na PUC-Rio, diretor da Faculdade Eclesiástica de Filosofia João Paulo II e diretor do Instituto de Teologia da Arquidiocese do Rio de Janeiro.

No dia 24 de novembro de 2010, foi nomeado bispo auxiliar da Arquidiocese de São Sebastião do Rio de Janeiro pelo Papa Bento XVI, recebendo a ordenação episcopal em 5 de fevereiro de 2011. Durante seu episcopado auxiliar, exerceu diversas funções: vigário geral; animador do Vicariato Episcopal Leopoldina e Urbano; responsável pela Iniciação Cristã e Catequese, Escola de Fé e Política, Liturgia, Música Sacra, Arte Sacra, Pastorais Sociais, Curso de Doutrina Social da Igreja e Pastoral Vocacional; além de lecionar no Seminário São José e na PUC-Rio.

Em 20 de maio de 2015, foi nomeado pelo Papa Francisco como bispo coadjutor da Diocese da Campanha. Foi oficialmente apresentado à diocese em 11 de julho daquele ano e, com a aceitação da renúncia de Dom Diamantino Prata de Carvalho, OFM, assumiu como bispo diocesano em 25 de novembro de 2015.

Foi nomeado pelo Papa Leão XIV sexto Bispo Diocesano de Nova Friburgo em 02 de julho de 2025